PID算法包括哪几种控制

PID（比例-积分-微分）算法是一种经典的控制算法，它包括以下三种基本的控制作用：

1. 比例控制（P）：

原理：比例控制只根据当前误差的大小进行控制，即误差越大，控制作用越强。

公式：( u(t) = K_p cdot e(t) )

其中，( u(t) ) 是控制输出，( K_p ) 是比例系数，( e(t) ) 是当前时刻的误差。

2. 积分控制（I）：

原理：积分控制不仅考虑当前误差，还考虑过去一段时间内误差的累积，即对误差进行积分。

公式：( u(t) = K_p cdot e(t) + K_i cdot int_{0