什么是PID

PID是“比例-积分-微分”控制器的缩写，它是一种在工业自动化控制中广泛使用的反馈控制器。PID控制器通过调整控制系统的输出，使系统的输出值能够跟踪期望的设定值（也称为参考值或目标值）。

PID控制器由三个主要部分组成：

1. 比例（Proportional，P）：

这是最基本的控制作用，它直接根据当前误差（设定值与实际值之间的差）的大小来调整控制输出。

比例控制器的输出与误差成正比，误差越大，输出也越大。

2. 积分（Integral，I）：

积分作用考虑了误差随时间积累的情况，即使当前误差很小，只要它持续存在，积分作用也会增加控制输出。

这有助于消除稳态误差，使系统最终达到设定值。

3. 微分（Derivative，D）：

微分作用根据误差的变化率来调整控制输出，它预测误差的未来趋势。

如果误差正在迅速增加，微分作用会减少控制输出，以防止系统过度反应。

PID控制器通常以以下形式表示：

[ u(t) = K_p e(t) + K_i int e(t) dt + K_d frac{de(t)